多关节自主控制机械臂

成果拥有单位：哈尔滨工程大学

成果简介：

多关节自主控制机械臂具有机械臂多种控制模式、三维仿真与模拟运动、故障诊断与运动保护等功能，系统采用多DSP控制芯片和现场总线技术，实现六轴机械臂的独立运动控制和联动控制，并配备三维可视化机械臂运动过程监视和运动轨迹规划软件，具有六轴机械臂自动无碰撞路径规划能力。整套装置结构紧凑、精度高、作业范围大，姿态灵活、控制精度高，已经成功应用于蒸汽发生器一回路侧检修活动，并支持在机械臂的前端携挂不同检修工具从而对蒸汽发生器实施不同的检修活动。

多关节自主控制机械臂系统结构紧凑、精度高、作业范围大，姿态灵活，作为典型的运动控制研究对象，是突破多自由度机械臂的运动学求解及优化、狭窄空间内机械手的人工路径示教、高维位形空间内机械手自动路径规划以及高精度机械手关节控制系统设计等关键技术的基础平台。同时，多关节自主控制机械臂在工业生产自动装配、海洋深水作业、外层空间开发以及危险复杂环境下检查、装配等领域具有广阔的应用空间。